1901年，Kelling完成腹腔镜的首次应用，当时他用膀胱镜观察了一只狗的充满空气的腹腔。瑞典的Jacobaeus首次用这种方法观察了一位腹水患者的腹腔，并提出了laparoscopy这一名词。但受制于当时的光源和仪器，清晰度差，应用有限。1933年Fervers首次用二氧化碳气体取代空气来建立气腹，大大减少了空气作为气腹气体的风险。1938年Veress和Goetzd发明了具有弹簧装置的安全气腹针，也就是我们现在常用的Veress气腹针。1940年德国的妇产科医师Kurt Semm发明了自动气腹机，并设计了一系列腹腔镜手术器械。1959年发明的Hopkins柱状透镜系统使得图像的清晰度和亮度都有了很大的提高。

最初的腹腔镜多用于妇产科的诊断和输卵管结扎；1976年Cortesi首次报道了应用腹腔镜探查小儿隐睾；1983年Semm报道了应用腹腔镜行腹腔镜阑尾切除术；1987年Frinberger报道了应用腹腔镜行腹腔镜胆囊切除术；1990年Ralph Clayman报道了应用腹腔镜行腹腔镜肾脏切除术；二十世纪90年代腹腔镜技术受到了全球广泛的普及与推广，用于不同学科的多项技术操作，已经成为许多外科手术的标准术式。

经自然通道内镜手术(natural orifice transluminal endoscope surgery, NOTES )：NOTES是以人体自然存在的孔道(阴道、胃、直肠、膀胱等) 作为手术通路，而不经传统人体皮肤切口到达腹腔内脏器从而对相应脏器进行手术的一种操作方法，具有腹部无疤痕、减少术后疼痛、缩短住院时间等潜在优势。2004年, Kalloo等发表了经口、经胃置入上消化道内镜，用内镜切开胃壁，将胃镜经胃壁切口置入腹腔进行肝活检的动物实验报告，从而提出了经自然通道的内镜手术的概念。经过大量的动物实验研究, 2007年法国斯特拉斯堡大学医院Marescaux领导的小组完成了世界首例临床腹部无瘢痕的经阴道内镜胆囊切除术。NOTES主要处于动物实验阶段,按其入路包括:经胃途径,经结肠,经阴道,经膀胱及经食管途径内镜手术。不同内脏器官具有各自适合的入路,不同入路方式具有各自的优缺点。

尽管NOTES可能会成为一种很有希望的外科手术途径，但应用于临床首先需要解决入路途径和切口闭合两大难题。目前NOTES技术存在各种技术上和观念上的障碍,尚未广泛应用于临床。

单切口腹腔镜手术(laparoendoscopic single site surgery,LESS)：LESS手术将传统腹腔镜手术的3~5个小切口合并为一个2~75px的单一切口，与开放手术相比，能大大缩短手术切口的长度,但其缺点也非常明显。由于单切口腹腔镜的Trocar内器械都是并列排放的，操作空间狭小,器械间相互碰撞、干扰，操作不灵便，不能够充分有效地进行手术操作。目前也有许多厂家推出了专门的手术器械，如预弯式和可弯曲的器械，但其操作仍然有很高的难度。尽管LESS已经成为腹腔镜手术的新热点，但仍然需要大量的临床应用资料，来确定其是否可以作为临床治疗的常规术式。

达芬奇手术机器人(da Vinci)由美国Intuitive Surgical公司生产，由操作主控台，机械臂、摄像臂和手术器械组成的移动平台和三维成像视频影像平台三个部分组成。术者通过三维视觉系统和动作定标系统操作控制机器手臂，机械手臂的前端安装各种特殊的手术器械模拟外科医生的技术动作，完成手术操作。手术器械上的关节具有多个活动自由度，更加灵活，提高手术精度；在手术中手术器械可滤除人手自然颤动；系统末端的手术器械具有牵引、切割、缝合等多种功能,能在狭小空间操作精细手术；高分辨率的三维图像处理设备,便于外科医生清晰精确地进行组织定位和器械操作；术者可采取坐姿进行手术操作，利于完成长时间、复杂的手术。缺点：触觉反馈体系的缺失：操作范围受限；设备体积庞大,安装、调试复杂；系统的学习曲线长；费用昂贵等。